クライアント(Jenkins)側
$ sudo -u jenkins -H ssh-keygen -t rsa -C jenkins@クライアントホスト(パスワードは空)
/var/lib/jenkins/.ssh/id_rsa.pub という公開鍵ファイルができる
サーバー側
Gitをホスティングしているサーバーへ、SSHログイン。$ vi ~/.ssh/authorized_keys
で、先程つくったid_rsa.pub の中身をコピペして追加する。
再びクライアント側
$ git -c core.askpass=true ls-remote -h サーバーユーザー@サーバーホスト:プロジェクトパス.git HEAD
で、 エラーが出なかったらうまくいっている。